Es una ciudad y municipio de España situada en el sur de la provincia de Ávila, comunidad autónoma de Castilla y León. Es la capital de la comarca de Arenas de San Pedro, más conocida como del Valle del Tiétar. La altitud del municipio alcanza los 2343 m en el pico de La Mira, en la sierra de Gredos. El municipio cuenta con una población de 6556 habitantes (INE 2017), lo que lo convierte en la tercera población en número de habitantes de la provincia, tras Ávila y Arévalo. Los núcleos de población de Ramacastañas, La Parra y Hontanares pertenecen al municipio bajo la forma de pedanías. Buena parte del municipio pertenece al espacio protegido del parque regional de la Sierra de Gredos, siendo el municipio más poblado del entorno del parque. Las fiestas patronales de la localidad se celebran en honor a la Virgen del Pilar (8 de septiembre) y a San Pedro de Alcántara (19 de octubre).

Los orígenes del municipio se remontan a la Edad Media, cuando un grupo de pobladores de un núcleo anterior fundó la población en el emplazamiento actual. Recibió el título de villa en 1393, bajo reinado de Enrique III de Castilla. Durante el resto de la Edad Media y la Edad Moderna fue cabeza de un señorío que agrupaba a Arenas de San Pedro y a las aldeas de El Arenal, Guisando, Hontanares, El Hornillo, La Parra, Poyales del Hoyo y Ramacastañas. En el siglo XVIII la villa fue testigo de la presencia de la familia del infante Luis Antonio de Borbón y Farnesio y su pequeña corte de artistas (Francisco de Goya, Luigi Boccherini y Ventura Rodríguez entre otros) que le acompañaron por un tiempo en el palacio neoclásico que el infante mandó construir en la localidad.